ROS机器人操作系统

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Toweiyg（讨论 | 贡献）2022年11月22日 (二) 10:45的版本 （→‎Ubuntu的问题处理）
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ROS系统安装 | 基本操作

基本操作

catkin build--编译包
catkin clean--清空编译空间
catkin config--配置编译工作空间
catkin create--创建包
catkin env--环境变量工具
catkin init--初始化编译空间
catkin list--查看包信息
catkin locate--定位编译目录
catkin profile--指定编译配置
catkin test--测试包
  • ROS环境变量配置
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
  • 可以用export | grep ROS命令检查当前的ROS配置。

问题处理

ROS安装：Ubuntu 18.04+ROS Melodic ROS安装

Ubuntu的问题处理

  • Ubuntu怎么解决vi编辑器按上下左右变成ABCD的问题
  1. 在使用vi编辑/etc/profile文件时，编辑状态下按上下左右键变成ABCD。此时，先按Esc退出编辑状态，然后输入:q!退出文件编辑。
  2. 会出现该问题的原因是原有的vim-common组件有问题，可以通过卸载原有的vim-common组件，安装新的vim来解决这个问题。
  3. 在退出文件编辑后使用命令：“sudo apt-get remove vim-common”，卸载原先的vim-common组件。
  4. 卸载完成后使用命令，“sudo apt-get install vim”，安装vim。可以解决
  • 安装图形化远程桌面（确保之前已经安装了gnome图形化桌面）
1、安装XRDP服务
sudo apt install -y xrdp  #安装xrdp
sudo sed -i 's/port=3389/port=3390/g' /etc/xrdp/xrdp.ini  #修改默认端口，默认端口是3389，和win端是相通的，避免出问题，改到3390
sudo ufw allow 3390 #配置防火墙
sudo service xrdp restart  #每次重启Ubuntu后都要重启xrdp服务

2、输入密码后闪退
在用户目录新建：vi .xsession 文件。输入：gnome-session

3、远程后老让输入密码：Authentication is required to create a color managed device

参考资料

重要网站

学习资料

取自“http://i.bnu.edu.cn/wiki/index.php?title=ROS机器人操作系统&oldid=1507”