ROS机器人操作系统

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ROS系统安装 | 基本操作

基本操作

Ubuntu/Linux可能用到的命令

• ls、cd、mkdir、rm、vi、df、ps、sudo、passwd、tab键、“du -sh”、“ll dev”
• apt

sudo apt-get update 更新源
sudo apt-get install package 安装包
sudo apt-get remove package 删除包
sudo apt-cache search package 搜索软件包
sudo apt-cache show package 获取包的相关信息
sudo apt-get install package --reinstall 重新安装包
sudo apt-get -f install 修复安装
sudo apt-get remove package --purge 删除包，包括配置文件等
sudo apt-get build-dep package 安装相关的编译环境
sudo apt-get upgrade 更新已安装的包
sudo apt-get dist-upgrade  升级系统
sudo apt-cache depends package 了解使用该包依赖那些包
sudo apt-cache rdepends package 查看该包被那些包依赖
sudo apt-get source package 下载该包的源码

ROS基本操作

• ROS环境变量配置

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

• 可以用export | grep ROS命令检查当前的ROS配置。

• 在同一台电脑上运行同一个节点，需要重命名，方法一：#rosrun 包名 节点名 /节点名:="新的节点名"；方法二：#rosrun 包名 节点名 __name:="新的节点名"

问题处理

ROS安装：Ubuntu 18.04+ROS Melodic ROS安装

• E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
• appstreamcli:8672: GLib-ERROR **: 15:31:38.631: g_variant_new_parsed: 11-13:invalid GVariant forma，执行“sudo apt-get install --reinstall libappstream4”可修复
• 安装过程中如果出现下载文件不了的情况中断，可以执行一遍“sudo apt-get update”，重新执行“sudo apt install ros-melodic-desktop-full”
• rosdep update执行时出现无法下载的问题，可以参考这篇文中第3部分采用GIT方式，GIT包我已经下载好。ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-…… ROS安装教程 解决raw.github无法访问的问题
• UserWarning: icon "/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/resource/input-gaming.png" not found

解决方法： 缺少了图片，所以我们可以直接从网上下载图片
git clone https://github.com/aquahika/rqt_virtual_joystick.git
sudo cp -r ./rqt_virtual_joystick/resource /opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/

运行乌龟案例

• Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml' has no Root Element

新建“/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml”文件，然后输入以下内容，重启节点绘制程序
<library path="src">
  <class name="My Plugin" type="rqt_virtual_joy.virtual_joy_module.MyPlugin" base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">
    <description>
      An example Python GUI plugin to create a great user interface.
    </description>
    <qtgui>

      <group>
        <label>Robot Tools</label>
      </group>
      <!-- <group>
        <label>Subgroup</label>
      </group> -->

      <label>Virtual Joystick</label>
      <icon type="file">resource/input-gaming.png</icon>
      <statustip>Great user interface to provide real value.</statustip>
    </qtgui>
  </class>
</library>

Ubuntu的问题处理

• Ubuntu怎么解决vi编辑器按上下左右变成ABCD的问题

1. 在使用vi编辑/etc/profile文件时，编辑状态下按上下左右键变成ABCD。此时，先按Esc退出编辑状态，然后输入:q!退出文件编辑。
2. 会出现该问题的原因是原有的vim-common组件有问题，可以通过卸载原有的vim-common组件，安装新的vim来解决这个问题。
3. 在退出文件编辑后使用命令：“sudo apt-get remove vim-common”，卸载原先的vim-common组件。
4. 卸载完成后使用命令，“sudo apt-get install vim”，安装vim。可以解决

• 安装图形化远程桌面（确保之前已经安装了gnome图形化桌面）

1、安装XRDP服务
sudo apt install -y xrdp  #安装xrdp
sudo sed -i 's/port=3389/port=3390/g' /etc/xrdp/xrdp.ini  #修改默认端口，默认端口是3389，和win端是相通的，避免出问题，改到3390
sudo ufw allow 3390 #配置防火墙
sudo service xrdp restart  #每次重启Ubuntu后都要重启xrdp服务

2、输入密码后闪退
在用户目录新建“.xsession”文件。输入：gnome-session

3、远程后老让输入密码：Authentication is required to create a color managed device
新建文件“/etc/polkit-1/localauthority.conf.d/02-allow-colord.conf”输入下面内容：
polkit.addRule(function(action, subject) {
   if ((action.id == "org.freedesktop.color-manager.create-device" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.create-profile" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.delete-device" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.delete-profile" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.modify-device" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.modify-profile") &&
       subject.isInGroup("{group}")) {
      return polkit.Result.YES;
   }
});

4、获取原生态桌面
vim ~/.xsessionrc
添加：
export GNOME_SHELL_SESSION_MODE=ubuntu
export XDG_CURRENT_DESKTOP=ubuntu:GNOME
export XDG_CONFIG_DIRS=/etc/xdg/xdg-ubuntu:/etc/xdg

参考资料

重要网站

• ROS WIKI
• ROS版本情况列表
• 各个版本迁移工作进展
• 与Ubuntu 18.04配套的melodic ROS安装
• ROS命令

学习资料

• ROS从入门到精通0-2：ROS简介、安装与常见问题
• ROS学习（入门篇）
• ROS入门学习(易懂！超详细！)
• 如何学习ROS？