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有记载的第一部四足机器人是由 Chebyshev 于1870年建立的，如图。其中，Link1绕着轴A1旋转，带动足端P1沿着轨迹运动。在这一机械中，四条腿按照对角线被分为两组，它既可以站立，也能够行走和小跑。但这种早期的行走机械没有适应地形的机制，因而只能在平坦的地面上运动。
另一个里程碑式的四足机器人是L.A.Rygg于1893年在美国专利局申请的一种骑马机，骑手通过踏板为机械提供动力，利用连杆和曲柄传动，使机器得以行进。这被认为是历史上第一项关于足式机器的发明专利。
