百科首页 | 3D虚拟世界 | 音乐与人工智能 | 人工智能机器人 | 关于我们 | 网站首页
ROS系统安装 | 基本操作
基本操作
catkin build--编译包
catkin clean--清空编译空间
catkin config--配置编译工作空间
catkin create--创建包
catkin env--环境变量工具
catkin init--初始化编译空间
catkin list--查看包信息
catkin locate--定位编译目录
catkin profile--指定编译配置
catkin test--测试包
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
- 可以用export | grep ROS命令检查当前的ROS配置。
问题处理
Ubuntu的问题处理
- Ubuntu怎么解决vi编辑器按上下左右变成ABCD的问题
- 在使用vi编辑/etc/profile文件时，编辑状态下按上下左右键变成ABCD。此时，先按Esc退出编辑状态，然后输入:q!退出文件编辑。
- 会出现该问题的原因是原有的vim-common组件有问题，可以通过卸载原有的vim-common组件，安装新的vim来解决这个问题。
- 在退出文件编辑后使用命令：“sudo apt-get remove vim-common”，卸载原先的vim-common组件。
- 卸载完成后使用命令，“sudo apt-get install vim”，安装vim。可以解决
- 安装图形化远程桌面（确保之前已经安装了gnome图形化桌面）
1、安装XRDP服务
sudo apt install -y xrdp #安装xrdp
sudo sed -i 's/port=3389/port=3390/g' /etc/xrdp/xrdp.ini #修改默认端口，默认端口是3389，和win端是相通的，避免出问题，改到3390
sudo ufw allow 3390 #配置防火墙
sudo service xrdp restart #每次重启Ubuntu后都要重启xrdp服务
2、输入密码后闪退
在用户目录新建“.xsession”文件。输入：gnome-session
3、远程后老让输入密码：Authentication is required to create a color managed device
新建文件“/etc/polkit-1/localauthority.conf.d/02-allow-colord.conf”输入下面内容：
polkit.addRule(function(action, subject) {
if ((action.id == "org.freedesktop.color-manager.create-device" ||
action.id == "org.freedesktop.color-manager.create-profile" ||
action.id == "org.freedesktop.color-manager.delete-device" ||
action.id == "org.freedesktop.color-manager.delete-profile" ||
action.id == "org.freedesktop.color-manager.modify-device" ||
action.id == "org.freedesktop.color-manager.modify-profile") &&
subject.isInGroup("{group}")) {
return polkit.Result.YES;
}
});
4、获取原生态桌面
vim ~/.xsessionrc
添加：
export GNOME_SHELL_SESSION_MODE=ubuntu
export XDG_CURRENT_DESKTOP=ubuntu:GNOME
export XDG_CONFIG_DIRS=/etc/xdg/xdg-ubuntu:/etc/xdg
参考资料
重要网站
学习资料
