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2021年12月27日 (一) 02:02的版本
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大纲
机器人入门
开源四足机器人
- 斯坦福Pupper
斯坦福大学研究生Nathan Kau研发的一款低成本四足机器人，运动单元由12个舵机构成，项目主页：https://stanfordstudentrobotics.org/pupper ，教学所用四足机器人主要参考该项目
- 斯坦福Pupper V2
Nathan Kau研发的另一款四足机器人，运动单元由12个无刷电机构成，论文：https://arxiv.org/abs/2110.00736
- MIT猎豹
MIT仿生机器人实验室研发的四足机器人，世界上最先进的四足机器人之一，运动单元由12个大型无刷电机构成，可实现后空翻等复杂动作，论文：https://dspace.mit.edu/bitstream/handle/1721.1/126619/IROS.pdf
四足机器人组装
- 零部件介绍
- 装配指南
- 较准与调试
四足机器人控制原理
- 位移控制与力矩控制
- 步态设计
- 反向运动学求解
- 程序设计
四足机器人能力
- 电机传感器接口
- 智能视觉模块
- 机器学习模块
整合其他平台的方法
- ROS
示范案例
- 舞蹈编排
- 行人跟随
大型综合实验
- 定点导航
- 快递配送
头脑风暴
四足的步态
