“ROS机器人操作系统”的版本间的差异

2023年2月20日 (一) 09:41的最新版本

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基本操作

Ubuntu/Linux可能用到的命令

ls、cd、mkdir、rm、vi、df、ps、sudo、passwd、tab键、“du -sh”、“ll dev”
apt

sudo apt-get update 更新源
sudo apt-get install package 安装包
sudo apt-get remove package 删除包
sudo apt-cache search package 搜索软件包
sudo apt-cache show package 获取包的相关信息
sudo apt-get install package --reinstall 重新安装包
sudo apt-get -f install 修复安装
sudo apt-get remove package --purge 删除包，包括配置文件等
sudo apt-get build-dep package 安装相关的编译环境
sudo apt-get upgrade 更新已安装的包
sudo apt-get dist-upgrade  升级系统
sudo apt-cache depends package 了解使用该包依赖那些包
sudo apt-cache rdepends package 查看该包被那些包依赖
sudo apt-get source package 下载该包的源码

ROS基本操作

ROS环境变量配置

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

可以用export | grep ROS命令检查当前的ROS配置。

在同一台电脑上运行同一个节点，需要重命名，方法一：#rosrun 包名节点名 /节点名:="新的节点名"；方法二：#rosrun 包名节点名 __name:="新的节点名"

问题处理

ROS安装：Ubuntu 18.04+ROS Melodic ROS安装

参考：Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)

E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

appstreamcli:8672: GLib-ERROR **: 15:31:38.631: g_variant_new_parsed: 11-13:invalid GVariant forma

执行“sudo apt-get install --reinstall libappstream4”可修复

安装过程中如果出现下载文件不了的情况中断

可以执行一遍“sudo apt-get update”，重新执行“sudo apt install ros-melodic-desktop-full”

rosdep update执行时出现无法下载的问题

可以参考这篇文中第3部分采用GIT方式，GIT包我已经下载好。ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-…… ROS安装教程解决raw.github无法访问的问题

UserWarning: icon "/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/resource/input-gaming.png" not found

解决方法： 缺少了图片，所以我们可以直接从网上下载图片
git clone https://github.com/aquahika/rqt_virtual_joystick.git
sudo cp -r ./rqt_virtual_joystick/resource /opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/

运行乌龟案例

Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml' has no Root Element

新建“/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml”文件，然后输入以下内容，重启节点绘制程序
<library path="src">
  <class name="My Plugin" type="rqt_virtual_joy.virtual_joy_module.MyPlugin" base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">
    <description>
      An example Python GUI plugin to create a great user interface.
    </description>
    <qtgui>

      <group>
        <label>Robot Tools</label>
      </group>
      <!-- <group>
        <label>Subgroup</label>
      </group> -->

      <label>Virtual Joystick</label>
      <icon type="file">resource/input-gaming.png</icon>
      <statustip>Great user interface to provide real value.</statustip>
    </qtgui>
  </class>
</library>

Ubuntu的问题处理

Ubuntu怎么解决vi编辑器按上下左右变成ABCD的问题

在使用vi编辑/etc/profile文件时，编辑状态下按上下左右键变成ABCD。此时，先按Esc退出编辑状态，然后输入:q!退出文件编辑。
会出现该问题的原因是原有的vim-common组件有问题，可以通过卸载原有的vim-common组件，安装新的vim来解决这个问题。
在退出文件编辑后使用命令：“sudo apt-get remove vim-common”，卸载原先的vim-common组件。
卸载完成后使用命令，“sudo apt-get install vim”，安装vim。可以解决

安装图形化远程桌面（确保之前已经安装了gnome图形化桌面）

1、安装XRDP服务
sudo apt install -y xrdp  #安装xrdp
sudo sed -i 's/port=3389/port=3390/g' /etc/xrdp/xrdp.ini  #修改默认端口，默认端口是3389，和win端是相通的，避免出问题，改到3390
sudo ufw allow 3390 #配置防火墙
sudo service xrdp restart  #每次重启Ubuntu后都要重启xrdp服务

2、输入密码后闪退
在用户目录新建“.xsession”文件。输入：gnome-session

3、远程后老让输入密码：Authentication is required to create a color managed device
新建文件“/etc/polkit-1/localauthority.conf.d/02-allow-colord.conf”输入下面内容：
polkit.addRule(function(action, subject) {
   if ((action.id == "org.freedesktop.color-manager.create-device" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.create-profile" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.delete-device" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.delete-profile" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.modify-device" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.modify-profile") &&
       subject.isInGroup("{group}")) {
      return polkit.Result.YES;
   }
});

4、获取原生态桌面
vim ~/.xsessionrc
添加：
export GNOME_SHELL_SESSION_MODE=ubuntu
export XDG_CURRENT_DESKTOP=ubuntu:GNOME
export XDG_CONFIG_DIRS=/etc/xdg/xdg-ubuntu:/etc/xdg

@@ 第2行： / 第2行： @@
 {{ROStopic}}
 ==基本操作==
-*[https://www.zhihu.com/question/63306098 catkin工具]，https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/index.html
+===Ubuntu/Linux可能用到的命令===
+*ls、cd、mkdir、rm、vi、df、ps、sudo、passwd、tab键、“du -sh”、“ll dev”
+*apt
 <pre>
-catkin build--编译包
+sudo apt-get update 更新源
-catkin clean--清空编译空间
+sudo apt-get install package 安装包
-catkin config--配置编译工作空间
+sudo apt-get remove package 删除包
-catkin create--创建包
+sudo apt-cache search package 搜索软件包
-catkin env--环境变量工具
+sudo apt-cache show package 获取包的相关信息
-catkin init--初始化编译空间
+sudo apt-get install package --reinstall 重新安装包
-catkin list--查看包信息
+sudo apt-get -f install 修复安装
-catkin locate--定位编译目录
+sudo apt-get remove package --purge 删除包，包括配置文件等
-catkin profile--指定编译配置
+sudo apt-get build-dep package 安装相关的编译环境
-catkin test--测试包
+sudo apt-get upgrade 更新已安装的包
+sudo apt-get dist-upgrade  升级系统
+sudo apt-cache depends package 了解使用该包依赖那些包
+sudo apt-cache rdepends package 查看该包被那些包依赖
+sudo apt-get source package 下载该包的源码
 </pre>
+===ROS基本操作===
 *ROS环境变量配置
 <pre>
@@ 第31行： / 第38行： @@
 *可以用export | grep ROS命令检查当前的ROS配置。
+*在同一台电脑上运行同一个节点，需要重命名，方法一：#rosrun 包名 节点名 /节点名:="新的节点名"；方法二：#rosrun 包名 节点名 __name:="新的节点名"
 ==问题处理==
 ===ROS安装：[http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu Ubuntu 18.04+ROS Melodic ROS安装]===
-*[https://guyuehome.com/34183 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。]
+ 参考：[https://blog.csdn.net/KIK9973/article/details/118755045 Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)]
-*[https://blog.csdn.net/qq_57023986/article/details/127243358 appstreamcli:8672: GLib-ERROR **: 15:31:38.631: g_variant_new_parsed: 11-13:invalid GVariant forma]，执行“sudo apt-get install --reinstall libappstream4”可修复
+====[https://guyuehome.com/34183 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。]====
-*安装过程中如果出现下载文件不了的情况中断，可以执行一遍“sudo apt-get update”，重新执行“sudo apt install ros-melodic-desktop-full”
-*rosdep update执行时出现无法下载的问题，可以参考这篇文中第3部分采用GIT方式，[http://172.24.33.77/rosdistro.tar.gz GIT包我已经下载好]。[https://www.bilibili.com/read/cv13788562/ ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-…… ROS安装教程 解决raw.github无法访问的问题]
+====[https://blog.csdn.net/qq_57023986/article/details/127243358 appstreamcli:8672: GLib-ERROR **: 15:31:38.631: g_variant_new_parsed: 11-13:invalid GVariant forma]====
+执行“sudo apt-get install --reinstall libappstream4”可修复
+====安装过程中如果出现下载文件不了的情况中断====
+可以执行一遍“sudo apt-get update”，重新执行“sudo apt install ros-melodic-desktop-full”
+====rosdep update执行时出现无法下载的问题====
+可以参考这篇文中第3部分采用GIT方式，[http://172.24.33.77/rosdistro.tar.gz GIT包我已经下载好]。[https://www.bilibili.com/read/cv13788562/ ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-…… ROS安装教程 解决raw.github无法访问的问题]
+====UserWarning: icon "/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/resource/input-gaming.png" not found====
+<pre>
+解决方法： 缺少了图片，所以我们可以直接从网上下载图片
+git clone https://github.com/aquahika/rqt_virtual_joystick.git
+sudo cp -r ./rqt_virtual_joystick/resource /opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/
+</pre>
+===运行乌龟案例===
+*Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml' has no Root Element
+<pre>
+新建“/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml”文件，然后输入以下内容，重启节点绘制程序
+<library path="src">
+  <class name="My Plugin" type="rqt_virtual_joy.virtual_joy_module.MyPlugin" base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">
+    <description>
+      An example Python GUI plugin to create a great user interface.
+    </description>
+    <qtgui>
+      <group>
+        <label>Robot Tools</label>
+      </group>
+      <!-- <group>
+        <label>Subgroup</label>
+      </group> -->
+      <label>Virtual Joystick</label>
+      <icon type="file">resource/input-gaming.png</icon>
+      <statustip>Great user interface to provide real value.</statustip>
+    </qtgui>
+  </class>
+</library>
+</pre>
 ===Ubuntu的问题处理===
-*Ubuntu怎么解决vi编辑器按上下左右变成ABCD的问题
+====Ubuntu怎么解决vi编辑器按上下左右变成ABCD的问题====
 #在使用vi编辑/etc/profile文件时，编辑状态下按上下左右键变成ABCD。此时，先按Esc退出编辑状态，然后输入:q!退出文件编辑。
 #会出现该问题的原因是原有的vim-common组件有问题，可以通过卸载原有的vim-common组件，安装新的vim来解决这个问题。
@@ 第46行： / 第94行： @@
 #卸载完成后使用命令，“sudo apt-get install vim”，安装vim。可以解决
-*安装图形化远程桌面（确保之前已经安装了gnome图形化桌面）
+====安装图形化远程桌面（确保之前已经安装了gnome图形化桌面）====
-#安装XRDP服务
 <pre>
+、安装XRDP服务
 sudo apt install -y xrdp  #安装xrdp
 sudo sed -i 's/port=3389/port=3390/g' /etc/xrdp/xrdp.ini  #修改默认端口，默认端口是3389，和win端是相通的，避免出问题，改到3390
 sudo ufw allow 3390 #配置防火墙
 sudo service xrdp restart  #每次重启Ubuntu后都要重启xrdp服务
-<pre>
-#输入密码后闪退
+、输入密码后闪退
-<pre>
+在用户目录新建“.xsession”文件。输入：gnome-session
-、在用户目录新建：vi .xsession 文件。
-、输入：gnome-session
+、远程后老让输入密码：Authentication is required to create a color managed device
+新建文件“/etc/polkit-1/localauthority.conf.d/02-allow-colord.conf”输入下面内容：
+polkit.addRule(function(action, subject) {
+   if ((action.id == "org.freedesktop.color-manager.create-device" ||
+        action.id == "org.freedesktop.color-manager.create-profile" ||
+        action.id == "org.freedesktop.color-manager.delete-device" ||
+        action.id == "org.freedesktop.color-manager.delete-profile" ||
+        action.id == "org.freedesktop.color-manager.modify-device" ||
+        action.id == "org.freedesktop.color-manager.modify-profile") &&
+       subject.isInGroup("{group}")) {
+      return polkit.Result.YES;
+   }
+});
+、获取原生态桌面
+vim ~/.xsessionrc
+添加：
+export GNOME_SHELL_SESSION_MODE=ubuntu
+export XDG_CURRENT_DESKTOP=ubuntu:GNOME
+export XDG_CONFIG_DIRS=/etc/xdg/xdg-ubuntu:/etc/xdg
 </pre>
-#远程后老让输入密码：Authentication is required to create a color managed device
 ==参考资料==
+===参考书籍===
+*ROS机器人编程（kinetic）[http://www.robotis.com/service/download.php?no=719 英文版]，[http://www.robotis.com/service/download.php?no=720 中文版]
 ===重要网站===
+*[http://wiki.ros.org/ ROS WIKI]
 *[http://wiki.ros.org/Distributions ROS版本情况列表]
 *[http://repositories.ros.org/status_page 各个版本迁移工作进展]
 *[http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 与Ubuntu 18.04配套的melodic ROS安装]
+*[http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools ROS命令]
 ===学习资料===

“ROS机器人操作系统”的版本间的差异

2023年2月20日 (一) 09:41的最新版本

目录

基本操作

Ubuntu/Linux可能用到的命令

ROS基本操作

问题处理

ROS安装：Ubuntu 18.04+ROS Melodic ROS安装

E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

appstreamcli:8672: GLib-ERROR **: 15:31:38.631: g_variant_new_parsed: 11-13:invalid GVariant forma

安装过程中如果出现下载文件不了的情况中断

rosdep update执行时出现无法下载的问题

UserWarning: icon "/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/resource/input-gaming.png" not found

运行乌龟案例

Ubuntu的问题处理

Ubuntu怎么解决vi编辑器按上下左右变成ABCD的问题

安装图形化远程桌面（确保之前已经安装了gnome图形化桌面）

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