ROS机器人操作系统

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ROS系统安装 | 基本操作

基本操作

• catkin工具，https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/index.html

catkin build--编译包
catkin clean--清空编译空间
catkin config--配置编译工作空间
catkin create--创建包
catkin env--环境变量工具
catkin init--初始化编译空间
catkin list--查看包信息
catkin locate--定位编译目录
catkin profile--指定编译配置
catkin test--测试包

• 可以用export | grep ROS命令检查当前的ROS配置。

问题处理

ROS安装：Ubuntu 18.04+ROS Melodic ROS安装

• E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
• appstreamcli:8672: GLib-ERROR **: 15:31:38.631: g_variant_new_parsed: 11-13:invalid GVariant forma，执行“sudo apt-get install --reinstall libappstream4”可修复
• 安装过程中如果出现下载文件不了的情况中断，可以执行一遍“sudo apt-get update”，重新执行“sudo apt install ros-melodic-desktop-full”
• rosdep update执行时出现无法下载的问题，可以参考这篇文中第3部分采用GIT方式，GIT包我已经下载好。ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-…… ROS安装教程 解决raw.github无法访问的问题

Ubuntu的问题处理

• Ubuntu怎么解决vi编辑器按上下左右变成ABCD的问题

1. 在使用vi编辑/etc/profile文件时，编辑状态下按上下左右键变成ABCD。此时，先按Esc退出编辑状态，然后输入:q!退出文件编辑。
2. 会出现该问题的原因是原有的vim-common组件有问题，可以通过卸载原有的vim-common组件，安装新的vim来解决这个问题。
3. 在退出文件编辑后使用命令：“sudo apt-get remove vim-common”，卸载原先的vim-common组件。
4. 卸载完成后使用命令，“sudo apt-get install vim”，安装vim。可以解决

参考资料

重要网站

• ROS版本情况列表
• 各个版本迁移工作进展
• 与Ubuntu 18.04配套的melodic ROS安装

学习资料

• ROS从入门到精通0-2：ROS简介、安装与常见问题
• ROS学习（入门篇）
• ROS入门学习(易懂！超详细！)
• 如何学习ROS？