查看“ROS机器人操作系统”的源代码

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==基本操作==
===Ubuntu/Linux可能用到的命令===
*ls、cd、mkdir、rm、vi、df、ps、sudo、passwd、tab键、“du -sh”、“ll dev”
*apt
<pre>
sudo apt-get update 更新源
sudo apt-get install package 安装包
sudo apt-get remove package 删除包
sudo apt-cache search package 搜索软件包
sudo apt-cache show package 获取包的相关信息
sudo apt-get install package --reinstall 重新安装包
sudo apt-get -f install 修复安装
sudo apt-get remove package --purge 删除包，包括配置文件等
sudo apt-get build-dep package 安装相关的编译环境
sudo apt-get upgrade 更新已安装的包
sudo apt-get dist-upgrade  升级系统
sudo apt-cache depends package 了解使用该包依赖那些包
sudo apt-cache rdepends package 查看该包被那些包依赖
sudo apt-get source package 下载该包的源码
</pre>

===ROS基本操作===
*ROS环境变量配置
<pre>
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
</pre>

*可以用export | grep ROS命令检查当前的ROS配置。

*在同一台电脑上运行同一个节点，需要重命名，方法一：#rosrun 包名 节点名 /节点名:="新的节点名"；方法二：#rosrun 包名 节点名 __name:="新的节点名"

==问题处理==
===ROS安装：[http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu Ubuntu 18.04+ROS Melodic ROS安装]===
*[https://guyuehome.com/34183 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。]
*[https://blog.csdn.net/qq_57023986/article/details/127243358 appstreamcli:8672: GLib-ERROR **: 15:31:38.631: g_variant_new_parsed: 11-13:invalid GVariant forma]，执行“sudo apt-get install --reinstall libappstream4”可修复
*安装过程中如果出现下载文件不了的情况中断，可以执行一遍“sudo apt-get update”，重新执行“sudo apt install ros-melodic-desktop-full”
*rosdep update执行时出现无法下载的问题，可以参考这篇文中第3部分采用GIT方式，[http://172.24.33.77/rosdistro.tar.gz GIT包我已经下载好]。[https://www.bilibili.com/read/cv13788562/ ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-…… ROS安装教程 解决raw.github无法访问的问题]
*UserWarning: icon "/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/resource/input-gaming.png" not found
<pre>
解决方法： 缺少了图片，所以我们可以直接从网上下载图片
git clone https://github.com/aquahika/rqt_virtual_joystick.git
sudo cp -r ./rqt_virtual_joystick/resource /opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/
</pre>

===运行乌龟案例===
*Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml' has no Root Element
<pre>
新建“/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml”文件，然后输入以下内容，重启节点绘制程序
<library path="src">
  <class name="My Plugin" type="rqt_virtual_joy.virtual_joy_module.MyPlugin" base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">
    <description>
      An example Python GUI plugin to create a great user interface.
    </description>
    <qtgui>

      <group>
        <label>Robot Tools</label>
      </group>
      <!-- <group>
        <label>Subgroup</label>
      </group> -->

      <label>Virtual Joystick</label>
      <icon type="file">resource/input-gaming.png</icon>
      <statustip>Great user interface to provide real value.</statustip>
    </qtgui>
  </class>
</library>
</pre>
===Ubuntu的问题处理===
*Ubuntu怎么解决vi编辑器按上下左右变成ABCD的问题
#在使用vi编辑/etc/profile文件时，编辑状态下按上下左右键变成ABCD。此时，先按Esc退出编辑状态，然后输入:q!退出文件编辑。
#会出现该问题的原因是原有的vim-common组件有问题，可以通过卸载原有的vim-common组件，安装新的vim来解决这个问题。
#在退出文件编辑后使用命令：“sudo apt-get remove vim-common”，卸载原先的vim-common组件。
#卸载完成后使用命令，“sudo apt-get install vim”，安装vim。可以解决

*安装图形化远程桌面（确保之前已经安装了gnome图形化桌面）
<pre>
1、安装XRDP服务
sudo apt install -y xrdp  #安装xrdp
sudo sed -i 's/port=3389/port=3390/g' /etc/xrdp/xrdp.ini  #修改默认端口，默认端口是3389，和win端是相通的，避免出问题，改到3390
sudo ufw allow 3390 #配置防火墙
sudo service xrdp restart  #每次重启Ubuntu后都要重启xrdp服务

2、输入密码后闪退
在用户目录新建“.xsession”文件。输入：gnome-session

3、远程后老让输入密码：Authentication is required to create a color managed device
新建文件“/etc/polkit-1/localauthority.conf.d/02-allow-colord.conf”输入下面内容：
polkit.addRule(function(action, subject) {
   if ((action.id == "org.freedesktop.color-manager.create-device" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.create-profile" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.delete-device" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.delete-profile" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.modify-device" ||
        action.id == "org.freedesktop.color-manager.modify-profile") &&
       subject.isInGroup("{group}")) {
      return polkit.Result.YES;
   }
});

4、获取原生态桌面
vim ~/.xsessionrc
添加：
export GNOME_SHELL_SESSION_MODE=ubuntu
export XDG_CURRENT_DESKTOP=ubuntu:GNOME
export XDG_CONFIG_DIRS=/etc/xdg/xdg-ubuntu:/etc/xdg
</pre>

==参考资料==

===重要网站===
*[http://wiki.ros.org/ ROS WIKI]
*[http://wiki.ros.org/Distributions ROS版本情况列表]
*[http://repositories.ros.org/status_page 各个版本迁移工作进展]
*[http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 与Ubuntu 18.04配套的melodic ROS安装]
*[http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools ROS命令]

===学习资料===
*[https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/124024791 ROS从入门到精通0-2：ROS简介、安装与常见问题]
*[https://zhuanlan.zhihu.com/p/421741042 ROS学习（入门篇）]
*[https://www.zhihu.com/column/c_1279980167994208256 ROS入门学习(易懂！超详细！)]
*[https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU1NjEwMTY0Mw==&mid=2247485869&idx=1&sn=f3b205db80a1f582dd3e27fd5315991d&chksm=fbcb70c9ccbcf9df24dea091be68f80d1f1bb06251314d768ef837fa1ba39be30a50a41810a9&scene=27 如何学习ROS？]