查看“ROS机器人操作系统”的源代码

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==基本操作==
*[https://www.zhihu.com/question/63306098 catkin工具]，https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/index.html
<pre>
catkin build--编译包
catkin clean--清空编译空间
catkin config--配置编译工作空间
catkin create--创建包
catkin env--环境变量工具
catkin init--初始化编译空间
catkin list--查看包信息
catkin locate--定位编译目录
catkin profile--指定编译配置
catkin test--测试包
</pre>

*ROS环境变量配置
<pre>
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
</pre>

*可以用export | grep ROS命令检查当前的ROS配置。

==问题处理==
===ROS安装：[http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu Ubuntu 18.04+ROS Melodic ROS安装]===
*[https://guyuehome.com/34183 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。]
*[https://blog.csdn.net/qq_57023986/article/details/127243358 appstreamcli:8672: GLib-ERROR **: 15:31:38.631: g_variant_new_parsed: 11-13:invalid GVariant forma]，执行“sudo apt-get install --reinstall libappstream4”可修复
*安装过程中如果出现下载文件不了的情况中断，可以执行一遍“sudo apt-get update”，重新执行“sudo apt install ros-melodic-desktop-full”
*rosdep update执行时出现无法下载的问题，可以参考这篇文中第3部分采用GIT方式，[http://172.24.33.77/rosdistro.tar.gz GIT包我已经下载好]。[https://www.bilibili.com/read/cv13788562/ ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-…… ROS安装教程 解决raw.github无法访问的问题]

===Ubuntu的问题处理===
*Ubuntu怎么解决vi编辑器按上下左右变成ABCD的问题
#在使用vi编辑/etc/profile文件时，编辑状态下按上下左右键变成ABCD。此时，先按Esc退出编辑状态，然后输入:q!退出文件编辑。
#会出现该问题的原因是原有的vim-common组件有问题，可以通过卸载原有的vim-common组件，安装新的vim来解决这个问题。
#在退出文件编辑后使用命令：“sudo apt-get remove vim-common”，卸载原先的vim-common组件。
#卸载完成后使用命令，“sudo apt-get install vim”，安装vim。可以解决

*安装图形化远程桌面（确保之前已经安装了gnome图形化桌面）
#安装XRDP服务
<pre>
sudo apt install -y xrdp  #安装xrdp
sudo sed -i 's/port=3389/port=3390/g' /etc/xrdp/xrdp.ini  #修改默认端口，默认端口是3389，和win端是相通的，避免出问题，改到3390
sudo ufw allow 3390 #配置防火墙
sudo service xrdp restart  #每次重启Ubuntu后都要重启xrdp服务
</pre>
#输入密码后闪退
<pre>
1、在用户目录新建：vi .xsession 文件。
2、输入：gnome-session
</pre>
#远程后老让输入密码：Authentication is required to create a color managed device

==参考资料==

===重要网站===
*[http://wiki.ros.org/Distributions ROS版本情况列表]
*[http://repositories.ros.org/status_page 各个版本迁移工作进展]
*[http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 与Ubuntu 18.04配套的melodic ROS安装]

===学习资料===
*[https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/124024791 ROS从入门到精通0-2：ROS简介、安装与常见问题]
*[https://zhuanlan.zhihu.com/p/421741042 ROS学习（入门篇）]
*[https://www.zhihu.com/column/c_1279980167994208256 ROS入门学习(易懂！超详细！)]
*[https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU1NjEwMTY0Mw==&mid=2247485869&idx=1&sn=f3b205db80a1f582dd3e27fd5315991d&chksm=fbcb70c9ccbcf9df24dea091be68f80d1f1bb06251314d768ef837fa1ba39be30a50a41810a9&scene=27 如何学习ROS？]