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==大纲==
===机器人入门===
[[机器人组成结构]]

===开源四足机器人===
* 斯坦福Pupper
斯坦福大学研究生Nathan Kau研发的一款低成本四足机器人，运动单元由12个舵机构成，项目主页：https://stanfordstudentrobotics.org/pupper ，教学所用四足机器人主要参考该项目
* 斯坦福Pupper V2
Nathan Kau研发的另一款四足机器人，运动单元由12个无刷电机构成，论文：https://arxiv.org/abs/2110.00736
* MIT猎豹
MIT仿生机器人实验室研发的四足机器人，世界上最先进的四足机器人之一，运动单元由12个大型无刷电机构成，可实现后空翻等复杂动作，论文：https://dspace.mit.edu/bitstream/handle/1721.1/126619/IROS.pdf

===四足机器人组装（4课时）===
* 零部件介绍
* 装配指南
* 较准与调试

===四足机器人Python编程===
* [https://www.yuque.com/donghuanghaoyi/miav53/ua4t81 四足机器人控制原理]
* [https://www.yuque.com/donghuanghaoyi/miav53/nymx68 基于位控的程序编写]

===乐派主机编程示例===
* [https://www.yuque.com/donghuanghaoyi/pi4nd5/vw95ke 电机传感器接口]
* [https://www.yuque.com/donghuanghaoyi/pi4nd5/izyx73 智能视觉模块]
* [https://www.yuque.com/donghuanghaoyi/pi4nd5/et9wwr 机器学习模块]

===整合其他平台的方法===
* ROS

===示范案例===
* 舞蹈编排
* 行人跟随

===大型综合实验===
* 定点导航
* 快递配送

==头脑风暴==
四足的步态