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==大纲==
===机器人入门===
通常来讲，机器人一般都会包含以下部分
* 机械结构
机器人的主体、框架，按形态可以分为机械臂、人形、四足、六足等
* 传感部件
机器人感知世界接收数据的单元，包含声光电、气体、影像等
* 执行部件
机器人的运动单元，电机、舵机等，按驱动方式又可以分为电动、液动、气动等
* 主控
机器人的大脑，可以理解为一台小型计算机，可以被编程控制，接收传感部件的数据，向运动部件发送指令从而实现让机器人按照设定的逻辑行动
* 供能部件
机器人的心脏，驱动机器人一切行为的能量来源，最常见的是电能

===开源四足机器人===
* 斯坦福Pupper
斯坦福大学研究生Nathan Kau研发的一款低成本四足机器人，运动单元由12个舵机构成，项目主页：https://stanfordstudentrobotics.org/pupper ，教学所用四足机器人主要参考该项目
* 斯坦福Pupper V2
Nathan Kau研发的另一款四足机器人，运动单元由12个无刷电机构成，论文：https://arxiv.org/abs/2110.00736
* MIT猎豹
MIT仿生机器人实验室研发的四足机器人，世界上最先进的四足机器人之一，运动单元由12个大型无刷电机构成，可实现后空翻等复杂动作，论文：https://dspace.mit.edu/bitstream/handle/1721.1/126619/IROS.pdf

===四足机器人组装===
* 零部件介绍
* 装配指南
* 较准与调试

===四足机器人控制原理===
* 位移控制与力矩控制
* 步态设计
* 反向运动学求解
* 程序设计

===四足机器人能力===
* 电机传感器接口
* 智能视觉模块
* 机器学习模块

===整合其他平台的方法===
* ROS

===示范案例===
* 舞蹈编排
* 行人跟随

===大型综合实验===
* 定点导航
* 快递配送

==头脑风暴==
四足的步态