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{{TOCright}} ==大纲== ===机器人入门=== 通常来讲,机器人一般都会包含以下部分 * 机械结构 机器人的主体、框架,按形态可以分为机械臂、人形、四足、六足等 * 传感部件 机器人感知世界接收数据的单元,包含声光电、气体、影像等 * 执行部件 机器人的运动单元,电机、舵机等,按驱动方式又可以分为电动、液动、气动等 * 主控 机器人的大脑,可以理解为一台小型计算机,可以被编程控制,接收传感部件的数据,向运动部件发送指令从而实现让机器人按照设定的逻辑行动 * 供能部件 机器人的心脏,驱动机器人一切行为的能量来源,最常见的是电能 ===开源四足机器人=== * 斯坦福Pupper 斯坦福大学研究生Nathan Kau研发的一款低成本四足机器人,运动单元由12个舵机构成,项目主页:https://stanfordstudentrobotics.org/pupper ,教学所用四足机器人主要参考该项目 * 斯坦福Pupper V2 Nathan Kau研发的另一款四足机器人,运动单元由12个无刷电机构成,论文:https://arxiv.org/abs/2110.00736 * MIT猎豹 MIT仿生机器人实验室研发的四足机器人,世界上最先进的四足机器人之一,运动单元由12个大型无刷电机构成,可实现后空翻等复杂动作,论文:https://dspace.mit.edu/bitstream/handle/1721.1/126619/IROS.pdf ===四足机器人组装=== * 零部件介绍 * 装配指南 ===四足机器人控制原理=== ===四足机器人能力=== API、传感器调用 ===整合其他平台的方法=== ts、pt、google ===示范案例=== ===大型综合实验=== 排爆、救援、安全巡视…… ==头脑风暴== 四足的步态
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