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有记载的第一部四足机器人是由 Chebyshev 于1870年建立的，如图。其中，Link1绕着轴A1旋转，带动足端P1沿着轨迹运动。在这一机械中，四条腿按照对角线被分为两组，它既可以站立，也能够行走和小跑。但这种早期的行走机械没有适应地形的机制，因而只能在平坦的地面上运动。

[[文件:Chebyshev.png|Chebyshev行走机械]]

另一个里程碑式的四足机器人是L.A.Rygg于1893年在美国专利局申请的一种骑马机，骑手通过踏板为机械提供动力，利用连杆和曲柄传动，使机器得以行进。这被认为是历史上第一项关于足式机器的发明专利。

[[文件:MechanicalHorse.png|1892 – Mechanical Horse – L. A. Rygg (American)]]

到了20世纪40年代，研究人员和工程技术人员开始探索行走机器人的潜在应用。军方和航天领域提出过一些有趣的应用。其中，英国和美国最先提出将足式机器人应用于战争和星际探索行动。

第一个正式的项目是由英国的 A.C. Hutchinson 和 F.S.Smith 开展的。他们认为，对于1000吨级别的车辆，足式系统比轮式系统或者履带系统更加可靠。因此他们共同开发了一套在水平和垂直方向解耦的单足系统，该系统通过两个液压机构驱动。最后，他们按比例建造了一个0.6米高的四足机器人。该机器人有八个运动关节，可用于装甲车的测试。但当时的英国陆军部门对此并不感兴趣，因此终止了这个项目。这应该是第一台具有地形适应能力的四足机器人。

[[文件:Hutchinson1.png|This demonstration model was remotely controlled by means of flexible cables: the operator used one limb to control each leg. ]]

[[文件:Hutchinson2.png|This demonstration model was remotely controlled by means of flexible cables: the operator used one limb to control each leg. ]]