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{{TOCright}} 有记载的第一部四足机器人是由 Chebyshev 于1870年建立的,如图。其中,Link1绕着轴A1旋转,带动足端P1沿着轨迹运动。在这一机械中,四条腿按照对角线被分为两组,它既可以站立,也能够行走和小跑。但这种早期的行走机械没有适应地形的机制,因而只能在平坦的地面上运动。 [[文件:Chebyshev.png|Chebyshev行走机械]]
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