四足机器人 - 版本历史

Toweiyg：/* 波士顿机器人 */

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‎波士顿机器人

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‎参考资料

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 [[文件:QuadrupedRobot.png|MIT Leg Lab's Quadruped Robot]]
-===波士顿机器人===
+==波士顿机器人==
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	多了波士顿动力机器人非常知名，主要有三款机型：人形机器人Atlas、机器狗Spot，以及双轮机器人Handle。，我们已经很难想象它十年前的样子。为什么十年进步这么大？这十年，波士顿动力的这些机器人们是怎么走过来的，到底经历了些啥？		多了波士顿动力机器人非常知名，主要有三款机型：人形机器人Atlas、机器狗Spot，以及双轮机器人Handle。，我们已经很难想象它十年前的样子。为什么十年进步这么大？这十年，波士顿动力的这些机器人们是怎么走过来的，到底经历了些啥？

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 ==四足机器人的发展历史==
 有记载的第一部四足机器人是由 Chebyshev 于1870年建立的，如图。其中，Link1绕着轴A1旋转，带动足端P1沿着轨迹运动。在这一机械中，四条腿按照对角线被分为两组，它既可以站立，也能够行走和小跑。但这种早期的行走机械没有适应地形的机制，因而只能在平坦的地面上运动。
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 多了波士顿动力机器人非常知名，主要有三款机型：人形机器人Atlas、机器狗Spot，以及双轮机器人Handle。，我们已经很难想象它十年前的样子。为什么十年进步这么大？这十年，波士顿动力的这些机器人们是怎么走过来的，到底经历了些啥？

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 ==四足机器人的发展历史==
 有记载的第一部四足机器人是由 Chebyshev 于1870年建立的，如图。其中，Link1绕着轴A1旋转，带动足端P1沿着轨迹运动。在这一机械中，四条腿按照对角线被分为两组，它既可以站立，也能够行走和小跑。但这种早期的行走机械没有适应地形的机制，因而只能在平坦的地面上运动。

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 有记载的第一部四足机器人是由 Chebyshev 于1870年建立的，如图。其中，Link1绕着轴A1旋转，带动足端P1沿着轨迹运动。在这一机械中，四条腿按照对角线被分为两组，它既可以站立，也能够行走和小跑。但这种早期的行走机械没有适应地形的机制，因而只能在平坦的地面上运动。
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 [[文件:QuadrupedRobot.png|MIT Leg Lab's Quadruped Robot]]

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	[[文件:functionoidwalkingrobot.png\|1983 - ODEX-1 Functionoid Walking Robot - Stephen J. Bartholet (American)]]		[[文件:functionoidwalkingrobot.png\|1983 - ODEX-1 Functionoid Walking Robot - Stephen J. Bartholet (American)]]
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		+	以上所有提到的机器人基本上都属于静态稳定的系统。第一台能够行走和奔跑且完全动态稳定四足机器人是由麻省理工学院的 M. Raibert (1986)开发的。大多数研究人员一开始都是先研究静态稳定，后来才转向动态系统。但 Raibert 的做法正好相反，他认为，应该先解决单腿的动态稳定问题，再应用到拥有两条、四条或任意数量腿的机器上。后来他成功了，并创立了波士顿动力公司。
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		+	[[文件:QuadrupedRobot.png\|MIT Leg Lab's Quadruped Robot]]

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	[[文件:LeggedWalkingMachine.png\|1978-9 - PV-II 4-Legged Walking Machine - Hirose & Umetani (Japanese)]]		[[文件:LeggedWalkingMachine.png\|1978-9 - PV-II 4-Legged Walking Machine - Hirose & Umetani (Japanese)]]
		+
		+	1983年， Odetics 发布了ODEX I。这个机器人并没有提供任何重要的科学贡献，但是作为第一台商业化的足式机器人，它也被列入了里程碑。该系列的一个先进的版本被用于检查核电站。
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		+	[[文件:functionoidwalkingrobot.png\|1983 - ODEX-1 Functionoid Walking Robot - Stephen J. Bartholet (American)]]

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	1980年，日本东京理工大学的 Hirose 教授开始研发一个四足机器人大家庭。PV-II被认为足式机器人、特别是四足机器人发展的重要里程碑。PV-II重10公斤，高约1米。几年后，Hirose开始开发 TITAN 系列，并从2001年开始开发TITAN-IX 。		1980年，日本东京理工大学的 Hirose 教授开始研发一个四足机器人大家庭。PV-II被认为足式机器人、特别是四足机器人发展的重要里程碑。PV-II重10公斤，高约1米。几年后，Hirose开始开发 TITAN 系列，并从2001年开始开发TITAN-IX 。

−	[[文件:LeggedWalkingMachine\|1978-9 - PV-II 4-Legged Walking Machine - Hirose & Umetani (Japanese)]]	+	[[文件:LeggedWalkingMachine.png\|1978-9 - PV-II 4-Legged Walking Machine - Hirose & Umetani (Japanese)]]

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	[[文件:ASVWalker.png\|640px\|Adaptive Suspension Vehicle (ASV) Walker]]		[[文件:ASVWalker.png\|640px\|Adaptive Suspension Vehicle (ASV) Walker]]
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		+	1980年，日本东京理工大学的 Hirose 教授开始研发一个四足机器人大家庭。PV-II被认为足式机器人、特别是四足机器人发展的重要里程碑。PV-II重10公斤，高约1米。几年后，Hirose开始开发 TITAN 系列，并从2001年开始开发TITAN-IX 。
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		+	[[文件:LeggedWalkingMachine\|1978-9 - PV-II 4-Legged Walking Machine - Hirose & Umetani (Japanese)]]

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	OSU六足机器人建于1977年，是第一台由电脑控制的行走机器人。它的腿是模仿昆虫腿设计的，三个旋转关节由电机驱动。该机器人成为了大量步态生成、机器人控制、力分配算法的实验平台。1986年，McGhee 还和 Waldron 一起建造并测试了ASV六足步行机，这可能是有史以来建造的最大和最特别的地形适应性行走机器人了。		OSU六足机器人建于1977年，是第一台由电脑控制的行走机器人。它的腿是模仿昆虫腿设计的，三个旋转关节由电机驱动。该机器人成为了大量步态生成、机器人控制、力分配算法的实验平台。1986年，McGhee 还和 Waldron 一起建造并测试了ASV六足步行机，这可能是有史以来建造的最大和最特别的地形适应性行走机器人了。

−	[[文件:ASVWalker.png\|Adaptive Suspension Vehicle (ASV) Walker]]	+	[[文件:ASVWalker.png\|640px\|Adaptive Suspension Vehicle (ASV) Walker]]